打磨是一种精加工过程，包括从工件上去除多余的材料，产生光滑的表面。它是的一个亚型材料去除应用这是制造过程中也是重要的步骤之一。打磨任务通常被认为是不受欢迎的，因为它们的困难和乏味的性质，这就是为什么机器人自动化是的解决方案。打磨机器人就像FANUC M-710ic/50可以与集成臂端工具(EAOT)这是定制的，以完成任何打磨应用要求。

ABB IRB 4600/40-2.55提高打磨加工的质量和精度。机器人打磨工作需要对工件施加正确的力。如果用力过猛，产品可能会受损，材料也会浪费。如果施加的压力太小，则浪费生产时间。打磨机器人解决了这个问题，因为它们配备了力传感器这使他们能够检测和应用正确的压力大小的每种类型的零件被打磨。

由于缺乏一种测量相对速度和压力的方法，这种经验法则还没有被应用于精加工在哪里dV/dt是表面缩进距离(mm/s)，t是时间，Vis表示体积。1/k是普雷斯顿系数的单位k,F是接触力，v是工件和刀具之间的相对速度。

研究人员研究了方程，卡斯蒂洛-梅希亚基于普雷斯顿方程提出了打磨中局部材料去除率的相关表达式。Lee等人建立了基于普雷斯顿方程的打磨材料去除率模型，用于实时独立地改变压力和速度。在上述研究中，普雷斯顿系数、打磨力和转速被视为恒定值。打磨过程中，磨头对工件进行打磨，工件表面的材料性质随着热量的积累而发生变化。因此，使用恒定的抛光系数无法准确预测材料去除量，K. Pan R等人提出了基于界面摩擦系数的非常规k构造修正函数，并通过实验验证了其有效性。

二维图像信息集中在平面上，机器人打磨提供的深度信息不准确。因此，更的2.5D信息具有表示3D对象的优势，从而提高可靠识别的机会.

2008年，维尔马提出了一个2.5维加工特征识别系统。它用于筛选出2.5D零件特征，以确定加工方向.2009年，Siebert等人将2D SIFT算法扩展到2.5D进行应用;所提出的算法可以利用3D旋转不变性的局部特征直接进行匹配。张雨薇等人提出了一种从2.5D浅浮雕重建基本3D形状的方法，并通过法线传递和泊松表面重建来优化人脸形状.张等人构造了一个2.5D的高度场用于人像浮雕，以增像的外观，并将2.5D技术应用于人像浮雕的处理。该技术也可以应用于人像浮雕的表面打磨。